Београдска шака

Прва интензивнија истраживања на пољу роботике у Србији почела су шездесетих година на Институту „Михајло Пупин”, где је зачета такозвана Београдска школа роботике.

Професори ЕТФ-а у Београду Рајко Томовић и Миодраг Ракић, започели су 1963. пионирски рад на изради вештачке шаке. Исте године, на Институту су конструисали модел прве на свету протетичке роботске шаке са екстерним напајањем. Шака је имала пет прстију, микроелектрично управљање и сензорску повратну спрегу. Омогућавала је хватање предмета савијеним и опруженим прстима. Овај модел мултифункционалне спољашње ручне протезе познат је у свету као Београдска шака.

То је била прва активна вештачка рука налик руци човека, са четири прста и палцем у величини људске руке. На врховима прстију били су интегрисани сензори притиска, а шака је била повезана са подлактицом, зглобом који је омогућавао пронацију и супинацију. Управљање је пројектовано коришћењем хеуристике стечене покушајима опонашања људског хватања, а управљачки алгоритам је применио принцип прилагођавања облика руке предмету који се хвата, и то тако што је максимално повећао додирну површину између предмета и руке. Самоподешавање облика руке је било могуће због примене интелигентне механике која је савијала или исправљала све прсте и то користећи само један електромотор. Контролер је покренуо савијање прстију пратећи вољну команду корисника, а кад су врхови прстију додирнули предмет механизам у шаци је наставио савијање појединих зглобова до тренутка изједначења притисака на врховима прстију. Ова активност се одвијала без надзора и активности корисника вештачке руке. Самоподешавање је омогућило палмарни, латерални и прецизни хват. Иако није била у употреби као ортопедско помагало, Београдска шака је значајна јер је током даљих истраживања утицала на развој роботских руку у свету. Развијајући нове верзије, на побољшању њене адаптивности радио је тим инжењера из института. Рад на роботској шаци интензивирао је активности у области роботике у Институту „Михајло Пупин”, па је 1967. године основана Лабораторија за роботику, прва у југоисточној Европи.

Стручна сарадња: Иван Станић, кустос Музеја науке и технике у Београду и академик проф. др Дејан Поповић, Српска академија наука и уметности

Уметничка реализација издања: мр Бобан Савић, академски сликар