Beogradska šaka

Prva intenzivnija istraživanja na polju robotike u Srbiji počela su šezdesetih godina na Institutu „Mihajlo Pupin”, gde je začeta takozvana Beogradska škola robotike.

Profesori ETF-a u Beogradu Rajko Tomović i Miodrag Rakić, započeli su 1963. pionirski rad na izradi veštačke šake. Iste godine, na Institutu su konstruisali model prve na svetu protetičke robotske šake sa eksternim napajanjem. Šaka je imala pet prstiju, mikroelektrično upravljanje i senzorsku povratnu spregu. Omogućavala je hvatanje predmeta savijenim i opruženim prstima. Ovaj model multifunkcionalne spoljašnje ručne proteze poznat je u svetu kao Beogradska šaka.

To je bila prva aktivna veštačka ruka nalik ruci čoveka, sa četiri prsta i palcem u veličini ljudske ruke. Na vrhovima prstiju bili su integrisani senzori pritiska, a šaka je bila povezana sa podlakticom, zglobom koji je omogućavao pronaciju i supinaciju. Upravljanje je projektovano korišćenjem heuristike stečene pokušajima oponašanja ljudskog hvatanja, a upravljački algoritam je primenio princip prilagođavanja oblika ruke predmetu koji se hvata, i to tako što je maksimalno povećao dodirnu površinu između predmeta i ruke. Samopodešavanje oblika ruke je bilo moguće zbog primene inteligentne mehanike koja je savijala ili ispravljala sve prste i to koristeći samo jedan elektromotor. Kontroler je pokrenuo savijanje prstiju prateći voljnu komandu korisnika, a kad su vrhovi prstiju dodirnuli predmet mehanizam u šaci je nastavio savijanje pojedinih zglobova do trenutka izjednačenja pritisaka na vrhovima prstiju. Ova aktivnost se odvijala bez nadzora i aktivnosti korisnika veštačke ruke. Samopodešavanje je omogućilo palmarni, lateralni i precizni hvat. Iako nije bila u upotrebi kao ortopedsko pomagalo, Beogradska šaka je značajna jer je tokom daljih istraživanja uticala na razvoj robotskih ruku u svetu. Razvijajući nove verzije, na poboljšanju njene adaptivnosti radio je tim inženjera iz instituta. Rad na robotskoj šaci intenzivirao je aktivnosti u oblasti robotike u Institutu „Mihajlo Pupin”, pa je 1967. godine osnovana Laboratorija za robotiku, prva u jugoistočnoj Evropi.

Stručna saradnja: Ivan Stanić, kustos Muzeja nauke i tehnike u Beogradu i akademik prof. dr Dejan Popović, Srpska akademija nauka i umetnosti

Umetnička realizacija izdanja: mr Boban Savić, akademski slikar